# act_aloha_sim_transfer_cube_human

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-act-aloha-sim-transfer-cube-human
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-03-06 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer) (resnet18)，参数规模 52M，训练数据包含 lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/act_aloha_sim_transfer_cube_human"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/act_aloha_sim_transfer_cube_human"}] |
| `updated` | 2025-03-06 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | policy |
| `params` | 52M |
| `architecture` | ACT (Action Chunking Transformer) |
| `action_representation` | 连续关节动作块 (Action Chunking) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human"] |
| `control_hz` | 50 |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/act_aloha_sim_transfer_cube_human |
| `hub_stats` | {"downloads": 2607, "likes": 38, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

该仓库提供一个用于 gym-aloha 中 `AlohaTransferCube` 环境的 Action Chunking Transformer（ACT）策略模型，对应 “Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware” 中的做法。模型使用 LeRobot 的训练脚本、基于 `aloha_sim_transfer_cube_human` 数据集训练，当前权重对应 80k steps checkpoint，训练版本为 LeRobot@3c0a209。训练约用 1h45，在 Nvida A100 上完成。

评测在 gym-aloha 的 `AlohaTransferCube` 任务上进行：方块由一个机械臂成功抓起并转移到另一个机械臂即记为成功。500 个 episode 的评测中，该模型成功率为 83.0%，对比使用原始 ACT 仓库训练并在 LeRobot 中评估的同类模型为 68.0%。结果差异可能与代码重构、发现的 bug、仿真成功判定启发式差异有关；训练过程后期评测跃升仍需进一步调查。加载和评估方式指向 LeRobot 库中的评估脚本。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/act_aloha_sim_transfer_cube_human](https://huggingface.co/lerobot/act_aloha_sim_transfer_cube_human)