# act_aloha_sim_insertion_human

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-act-aloha-sim-insertion-human
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-03-06 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer) (resnet18)，参数规模 52M，训练数据包含 lerobot/aloha_sim_insertion_human。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/act_aloha_sim_insertion_human"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/act_aloha_sim_insertion_human"}] |
| `updated` | 2025-03-06 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | policy |
| `params` | 52M |
| `architecture` | ACT (Action Chunking Transformer) |
| `action_representation` | 连续关节动作块 (Action Chunking) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["lerobot/aloha_sim_insertion_human"] |
| `control_hz` | 50 |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/act_aloha_sim_insertion_human |
| `hub_stats` | {"downloads": 562, "likes": 12, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

ACT/AlohaInsertion 是一个 Action Chunking Transformer 策略模型，用于 gym-aloha 中的 AlohaInsertion 环境，训练数据为 aloha_sim_insertion_human。模型使用 LeRobot 的训练脚本训练，当前模型对应 100k steps 的 checkpoint，训练曲线链接到 Weights & Biases。 

模型在 gym-aloha 的 AlohaInsertion 任务上评估：一个机械臂抓取 peg，另一个机械臂持有 socket，成功标准是 peg 被插入 socket。500 个评估 episode 的成功率为 20.6%，并与原始 ACT 仓库训练的类似模型及原论文报告的 20% 结果对比。加载和评估方式指向 LeRobot 库，尤其是其中的 evaluation script；文中也提到代码重构、仿真成功判定启发式差异以及训练末期评估跃升可能影响结果，需要进一步调查。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/act_aloha_sim_insertion_human](https://huggingface.co/lerobot/act_aloha_sim_insertion_human)