# reki-2b

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/kyutai-reki-2b
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-16 | 技术层级：L7

## 核心摘要

kyutai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)，参数规模 2.4B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/kyutai/reki-2b"}] |
| `updated` | 2026-10-16 |
| `family` | other |
| `params` | 2.4B |
| `architecture` | Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `weights_license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | kyutai/reki-2b |
| `hub_stats` | {"downloads": 164, "likes": 7, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/kyutai/reki-2b"] |

## 技术详解与生态说明

REKI-2B 是 Kyutai、Inria 和 École nationale des ponts et chaussées 开发的 2.4B 视觉-语言-动作模型，采用 flow matching。模型包含 2.2B VLM 和 0.2B action expert，基于 Qwen/Qwen3.5-2B 初始化，权重许可为 CC BY-NC-SA 4.0，代码为 MIT。

其动作专家使用 32 个 register tokens 作为记忆，缓存最近 3 帧并通过自注意力读取；状态经每种具身形态对应的 MLP 输入。预训练仅使用公开数据，混合了 1.0B 帧真实机器人遥操作、仿真和第一视角人类视频，以及 12.2M 视觉语言样本。

仓库列出可用于 LIBERO、RoboTwin、RoboCasa365 等基准的微调模型，涉及 Franka Panda、AgileX ALOHA 双臂和 PandaOmron 移动平台。用途包括按配方微调到新机器人或基准，并通过 LeRobot async-inference gRPC 协议部署微调模型；限制包括新状态布局需重新训练输入层，并需匹配训练时的 replan 间隔。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face kyutai/reki-2b](https://huggingface.co/kyutai/reki-2b)