# unitree-g1-mujoco

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/k-valentin-unitree-g1-mujoco
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-20 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

k-valentin 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 lerobot。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/k-valentin/unitree-g1-mujoco"}] |
| `updated` | 2026-10-20 |
| `family` | policy |
| `architecture` | LeRobot / PyTorch Policy Network |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | k-valentin/unitree-g1-mujoco |
| `hub_stats` | {"downloads": 68, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/k-valentin/unitree-g1-mujoco"] |

## 技术详解与生态说明

这是面向 LeRobot 动态加载的 Unitree G1 MuJoCo 模型仓库，默认组合为 23dof（rev_1_0）机身、Pollen Robotics AmazingHand 末端执行器，以及搭载 D455 的 2 自由度 pan/tilt 头部，并发布一个 head_camera。29dof/23dof 机身、rubber_hand/none/dex1/dex3/amazing_hand、fixed/pan_tilt 头部安装和 d435i/d455 传感器可自由组合，由 sim/mjcf/compose.py 在加载时拼装。

仓库保留了 make_env() 入口、机身电机命令、机身状态 DDS topics、仿真步进和 ZMQ 图像消息格式。23dof 机身缺少腰部 roll/pitch 以及双臂 wrist_pitch/wrist_yaw，相比 29dof 少 6 个关节；DDS LowState_/LowCmd_ 仍携带 35 个电机槽，缺失关节对应槽位保持默认且命令会被忽略。可通过 make_env(body="23dof") 或 config.yaml 选择；Dex hands 在 23dof 机身、AmazingHand 在 29dof 机身上的安装仍是占位，头部相机不建模镜头畸变。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face k-valentin/unitree-g1-mujoco](https://huggingface.co/k-valentin/unitree-g1-mujoco)