# InternVLA-A1.5-RoboTwin

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/internrobotics-internvla-a1-5-robotwin
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-07-16 | 技术层级：L7

## 核心摘要

InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1.5-base)，参数规模 2.7B，训练数据包含 InternRobotics/InternData-A1。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/InternRobotics/InternVLA-A1.5-RoboTwin"}] |
| `updated` | 2026-07-16 |
| `family` | world_model |
| `params` | 2.7B |
| `architecture` | Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1.5-base) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `weights_license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["InternRobotics/InternData-A1"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | InternRobotics/InternVLA-A1.5-RoboTwin |
| `hub_stats` | {"downloads": 51, "likes": 7, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/InternRobotics/InternVLA-A1.5-RoboTwin"] |

## 技术详解与生态说明

InternVLA-A1.5-RoboTwin 是 InternVLA-A1.5 系列中的机器人策略检查点，由 InternVLA-A1.5-base 在 RoboTwin 2.0 上微调得到，面向 RoboTwin 2.0 双臂操作评测，并用于 DOMINO 静态到动态的零样本评测。模型类型为 Vision-Language-Action robot policy，微调目标写明为 RoboTwin 2.0、ALOHA-AgileX embodiment。其骨干为 Qwen/Qwen3.5-2B，连接轻量级统一 action expert，通过共享全注意力层结合，同时保留模态特定的 Gated DeltaNet 处理。训练中使用可学习 foresight tokens 从共享多模态上下文查询与任务相关的未来动态，并由冻结的 WAN2.2-5B 视频生成模型监督；推理时丢弃视频分支，通过 flow matching 预测连续动作块。该检查点对应 RoboTwin 2.0 基准结果，以及 DOMINO static-to-dynamic 零样本结果；RoboTwin 2.0 Clean/Rand./Avg. 分别为 93.3、93.0、93.2，DOMINO zero-shot to dynamic manipulation 的 SR 为 27.7、MS 为 39.8。使用方式指向官方 InternVLA-A-series 仓库中的安装、训练、微调和评测流程；许可为 CC BY-NC-SA 4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face InternRobotics/InternVLA-A1.5-RoboTwin](https://huggingface.co/InternRobotics/InternVLA-A1.5-RoboTwin)