# InternVLA-A1.5-Libero

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/internrobotics-internvla-a1-5-libero
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-08-03 | 技术层级：L7

## 核心摘要

InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1.5-base)，参数规模 2.7B，训练数据包含 InternRobotics/InternData-A1。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/InternRobotics/InternVLA-A1.5-Libero"] |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/InternRobotics/InternVLA-A1.5-Libero"}] |
| `updated` | 2026-08-03 |
| `family` | world_model |
| `params` | 2.7B |
| `architecture` | Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1.5-base) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `weights_license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["InternRobotics/InternData-A1"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | InternRobotics/InternVLA-A1.5-Libero |
| `hub_stats` | {"downloads": 227, "likes": 8, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

InternVLA-A1.5-Libero 是一个 Vision-Language-Action 机器人策略检查点，由 InternVLA-A1.5-base 在 LIBERO 上微调而来，面向 LIBERO 评估以及 LIBERO-Plus 零样本鲁棒性评估。模型统一了视觉语言理解、潜在视觉前瞻和动作生成，用于连续控制。

该模型基于原生 Qwen3.5-2B VLM 骨干，保留 VQA 与子任务预测带来的语义学习，并通过共享全注意力层接入轻量统一动作专家，同时保留模态特定的 Gated DeltaNet 处理。训练中使用可学习前瞻 token，并由冻结的 WAN2.2-5B 视频生成模型监督；推理时丢弃视频分支，通过 flow matching 预测连续动作块。

该检查点针对 LIBERO Spatial、Object、Goal、Long 套件微调，对应 LIBERO 基准结果以及 LIBERO-Plus 中相机、语言、布局、光照、背景、噪声和机器人扰动下的零样本鲁棒性结果。状态/动作维度最高 32，图像分辨率为 224 x 224，安装、训练、微调和评估需参考官方 InternVLA-A-series 仓库；代码许可为 CC BY-NC-SA 4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face InternRobotics/InternVLA-A1.5-Libero](https://huggingface.co/InternRobotics/InternVLA-A1.5-Libero)