# InternVLA-A1.5-DOMINO

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/internrobotics-internvla-a1-5-domino
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-07-16 | 技术层级：L7

## 核心摘要

InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1.5-RoboTwin)，参数规模 2.7B，训练数据包含 InternRobotics/InternData-A1。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/InternRobotics/InternVLA-A1.5-DOMINO"}] |
| `updated` | 2026-07-16 |
| `family` | world_model |
| `params` | 2.7B |
| `architecture` | Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1.5-RoboTwin) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `weights_license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["InternRobotics/InternData-A1"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | InternRobotics/InternVLA-A1.5-DOMINO |
| `hub_stats` | {"downloads": 29, "likes": 8, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/InternRobotics/InternVLA-A1.5-DOMINO"] |

## 技术详解与生态说明

InternVLA-A1.5-DOMINO 是 InternVLA-A1.5 系列中面向 DOMINO 动态操作评测的视觉-语言-动作机器人策略检查点。该策略统一视觉语言理解、潜在视觉前瞻和动作生成，模型类型为 Vision-Language-Action robot policy，policy type 为 internvla_a1_5。

模型基于 Qwen/Qwen3.5-2B 骨干，并以 InternVLA-A1.5-base 和 InternVLA-A1.5-RoboTwin 为基础检查点；通过共享 full-attention 层接入轻量 unified action expert，同时保留 Gated DeltaNet 处理。训练中使用 learnable foresight tokens，并由冻结的 WAN2.2-5B 视频生成模型监督；推理时丢弃视频分支，通过 flow matching 预测连续 action chunks。

该检查点针对 DOMINO ALOHA-AgileX Level-1 training split 微调，用于 DOMINO SFT / dynamic-to-dynamic evaluation，在 clean Level-1 DOMINO suites 上评测。Fine-tuned / SFT dynamic manipulation 设置下 SR 为 29.3%，MS 为 42.5。状态/动作维度最高 32，图像分辨率 224 x 224；安装、训练、微调和评测需参考官方 InternVLA-A-series 仓库，许可为 CC BY-NC-SA 4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face InternRobotics/InternVLA-A1.5-DOMINO](https://huggingface.co/InternRobotics/InternVLA-A1.5-DOMINO)