# InternVLA-A1-3B-RoboTwin

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/internrobotics-internvla-a1-3b-robotwin
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-02-27 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1-3B)，参数规模 3.2B，训练数据包含 hxma/RoboTwin-LeRobot-v3.0。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/InternRobotics/InternVLA-A1-3B-RoboTwin"}] |
| `updated` | 2026-02-27 |
| `family` | vla |
| `params` | 3.2B |
| `architecture` | Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1-3B) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `weights_license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["hxma/RoboTwin-LeRobot-v3.0"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | InternRobotics/InternVLA-A1-3B-RoboTwin |
| `hub_stats` | {"downloads": 39, "likes": 15, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/InternRobotics/InternVLA-A1-3B-RoboTwin"] |

## 技术详解与生态说明

InternVLA-A1-3B-RoboTwin 是 InternVLA-A1 系列中的 3B 参数模型，针对 RoboTwin 2.0 benchmark 进行了微调。InternVLA-A1 通过 Mixture-of-Transformers 框架整合理解、生成与动作专家，将 MLLM 的语义推理与 world-model-style 动力学预测结合，用于指导动作执行。

该系列构建于 InternVL3 和 Qwen3-VL 之上；InternVLA-A1-3B 预训练覆盖真实机器人数据、合成仿真数据和人类视频等异构来源。RoboTwin 2.0 评测设置为在 50 个任务上联合微调，每个任务包含 50 个 clean demos 和 500 个 randomized demos；在 50 个任务平均结果上，InternVLA-A1-3B 在 Easy 与 Hard 设置的平均成功率分别为 89.40% 和 89.64%。

用法需参考官方 InternVLA-A1 仓库。该仓库代码许可为 CC BY-NC-SA 4.0，并提到模型在静态操作、动态操作和仿真基准中展示了鲁棒性，尤其强调动态场景表现。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face InternRobotics/InternVLA-A1-3B-RoboTwin](https://huggingface.co/InternRobotics/InternVLA-A1-3B-RoboTwin)