# pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/imkyungjin-pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-14 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

ImKyungjin 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.5B，训练数据包含 local/maniskill_stackcube_mixed_30pct_hardcuration75。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/ImKyungjin/pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/ImKyungjin/pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000"}] |
| `updated` | 2026-09-14 |
| `family` | vla |
| `params` | 3.5B |
| `architecture` | π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["local/maniskill_stackcube_mixed_30pct_hardcuration75"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | ImKyungjin/pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000 |
| `hub_stats` | {"downloads": 162, "likes": 5, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

π₀（Pi0）是 Physical Intelligence 提出的 Vision-Language-Action 模型，用于通用机器人控制。LeRobot 版本适配自其开源 OpenPI 仓库，并作为可在 Hub 上训练和推送的策略使用。该模型被描述为面向多种机器人和多样任务的通用策略，能够处理视觉输入、理解自然语言指令并输出机器人控制动作。

使用方式上，可参考训练指南进行从头训练，检查点会写入 `outputs/train/ /checkpoints/`。进行推理或评估时，需要将数据集仓库名前缀设为 `eval_`，并通过 `--policy.path` 指向本地或 Hub 上的 checkpoint。许可证为 Apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face ImKyungjin/pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000](https://huggingface.co/ImKyungjin/pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000)