# piper-pi0-pickplace

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/ibrue-piper-pi0-pickplace
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-07-23 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

ibrue 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4B，训练数据包含 ibrue/piper-yellow-block-train。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/ibrue/piper-pi0-pickplace"}] |
| `updated` | 2026-07-23 |
| `family` | vla |
| `params` | 4B |
| `architecture` | π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["ibrue/piper-yellow-block-train"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | ibrue/piper-pi0-pickplace |
| `hub_stats` | {"downloads": 36, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/ibrue/piper-pi0-pickplace"] |

## 技术详解与生态说明

π₀（Pi0）是 Physical Intelligence 的通用机器人基础模型，被描述为可理解视觉输入、自然语言指令并控制多种机器人执行不同任务的 Vision-Language-Action 策略。该 LeRobot 实现改编自开源 OpenPI 仓库，本仓库策略使用 LeRobot 训练并发布，许可证为 apache-2.0。

该策略从 lerobot/pi0_base 微调，机器人类型为 piper_tabletop，相机配置包含 exo 与 ego；输入特征包括 3 路 224×224 RGB 图像和 32 维状态，输出为 5 维 action。训练数据来自 ibrue/piper-yellow-block-train，共 51 个 episodes、9056 帧、15 FPS，任务是“pick the yellow block and place it in the red container”。训练配置包含 8000 步、batch size 4、AdamW、学习率 2.5e-05、seed 1000、LeRobot 0.6.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face ibrue/piper-pi0-pickplace](https://huggingface.co/ibrue/piper-pi0-pickplace)