# Diffusion-RPL-UR5-PegInsert-v0

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/iantc104-diffusion-rpl-ur5-peginsert-v0
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-02-02 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

iantc104 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模 67M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/iantc104/Diffusion-RPL-UR5-PegInsert-v0"}] |
| `updated` | 2025-02-02 |
| `family` | policy |
| `params` | 67M |
| `architecture` | Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | iantc104/Diffusion-RPL-UR5-PegInsert-v0 |
| `hub_stats` | {"downloads": 29, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/iantc104/Diffusion-RPL-UR5-PegInsert-v0"] |

## 技术详解与生态说明

Diffusion-RPL-UR5-PegInsert-v0（Hugging Face 仓库标识：`iantc104/Diffusion-RPL-UR5-PegInsert-v0`）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模为 67M，权重许可协议为 Apache-2.0。iantc104 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模 67M。

在训练与部署配置上，该模型属于 `policy` 家族，覆盖 L7, L8 技术栈，支持多视角相机图像、语言指令与机器人本体状态输入并输出连续或离散动作序列（社区累计下载 29 次、点赞 1 次）。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face iantc104/Diffusion-RPL-UR5-PegInsert-v0](https://huggingface.co/iantc104/Diffusion-RPL-UR5-PegInsert-v0)