# pusht-franka-diffusion-policy

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/hsm1-pusht-franka-diffusion-policy
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-27 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

HSM1 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模 89M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/HSM1/pusht-franka-diffusion-policy"}] |
| `updated` | 2026-09-27 |
| `family` | policy |
| `params` | 89M |
| `architecture` | Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `control_hz` | 10 |
| `status` | research |
| `hub_id` | HSM1/pusht-franka-diffusion-policy |
| `hub_stats` | {"downloads": 32, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/HSM1/pusht-franka-diffusion-policy"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 Franka Panda 仿真 Push-T 任务的 LeRobot Diffusion Policy 模型，运行配置为 `dp_image`、checkpoint `050000`。任务是在 MuJoCo 中让 Franka Panda 手持一根 stick，将 T 形块推到固定的 T 形目标上。

模型输入包括 `observation.images.overhead`、`observation.images.wrist` 和 `observation.state`，两路图像分辨率均为 96×96；输出为桌面坐标系下 stick-tip 的 `[x, y]` 指令，单位为米，频率为 10 Hz。训练数据来自仿真中的人类鼠标遥操作示教。

验证结果给出了 DDPM 采样器在 50 个 episode 上的表现：以“覆盖率至少 90% 且持续 0.5 秒”为成功标准，成功率为 82%。`pusht_meta.json` 保存训练数据的 fps、相机定义、图像分辨率和物理 XML；代码、仿真器和使用方式指向项目 GitHub 仓库中的下载与仿真 demo 脚本。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face HSM1/pusht-franka-diffusion-policy](https://huggingface.co/HSM1/pusht-franka-diffusion-policy)