# act-so101-rack-centered-approach-2cam-25

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/histochemichael-act-so101-rack-centered-approach-2cam-25
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-14 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

Histochemichael 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer) (resnet18)，参数规模 52M，训练数据包含 Histochemichael/so101-rack-centered-approach-2cam-25。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/Histochemichael/act-so101-rack-centered-approach-2cam-25"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/Histochemichael/act-so101-rack-centered-approach-2cam-25"}] |
| `updated` | 2026-09-14 |
| `family` | policy |
| `params` | 52M |
| `architecture` | ACT (Action Chunking Transformer) |
| `action_representation` | 连续关节动作块 (Action Chunking) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["Histochemichael/so101-rack-centered-approach-2cam-25"] |
| `control_hz` | 15 |
| `status` | research |
| `hub_id` | Histochemichael/act-so101-rack-centered-approach-2cam-25 |
| `hub_stats` | {"downloads": 166, "likes": 13, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 SO101 的探索性 ACT 策略，用于从居中、回缩的起始位姿出发，打开夹爪、接近机架把手并保持对齐。策略在本地训练，使用两路相机视图和六个记录关节位置，数据来自 Histochemichael/so101-rack-centered-approach-2cam-25。训练集包含 20 个 episode，另有 5 个留出验证 episode，没有独立测试集。

当前优化器步数为 25000/25000，最佳验证检查点为 24000；根目录模型文件若存在，保存的是按留出推理 L1 选择的最佳检查点，不一定是最终步。策略标称 15 Hz，使用 30 动作预测块，每次策略调用执行 3 个动作。原始数据以 30 FPS 编码，但相机采集为 15 Hz；物理采集的精确时序不可恢复，因此不能据此假定同步。该策略不学习提起或插入，离线误差也不等同于实际抓取成功率。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face Histochemichael/act-so101-rack-centered-approach-2cam-25](https://huggingface.co/Histochemichael/act-so101-rack-centered-approach-2cam-25)