# diffusion_kitchen_cabinet_diagonal

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/hellorobotinc-diffusion-kitchen-cabinet-diagonal
> 所属分类：models | 最近核验日期：2024-08-16 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

hellorobotinc 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模 267M，训练数据包含 hellorobotinc/kitchen_cabinet_diagonal。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/hellorobotinc/diffusion_kitchen_cabinet_diagonal"}] |
| `updated` | 2024-08-16 |
| `family` | policy |
| `params` | 267M |
| `architecture` | Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["hellorobotinc/kitchen_cabinet_diagonal"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | hellorobotinc/diffusion_kitchen_cabinet_diagonal |
| `hub_stats` | {"downloads": 24, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/hellorobotinc/diffusion_kitchen_cabinet_diagonal"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个用于 Stretch 3 的 Diffusion Policy 模型，使用 LeRobot 训练，目标是在对角朝向配置下打开厨房柜门。模型面向 Yi-Che (Jensen) Huang 家中的厨房柜门开启场景，训练数据来自使用 stretch_ai 采集的 Dex-Teleop 示教。

训练数据集为 hellorobotinc/kitchen_cabinet_diagonal，共 50 个 episodes，训练 1000 个 epochs，使用 latest checkpoint；训练在 RTX 3090 上约 11 小时完成。模型输入包括头部 RGB、夹爪 RGB，以及 9 维关节状态观测，输出为对应的 9 维关节状态动作；数据集中包含可选的任务进度额外维度，但未训练进该模型。具体训练配置可在 config.json 和 config.yaml 中查看。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face hellorobotinc/diffusion_kitchen_cabinet_diagonal](https://huggingface.co/hellorobotinc/diffusion_kitchen_cabinet_diagonal)