# VPP2

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/haodong082399-vpp2
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-10 | 技术层级：L7

## 核心摘要

Haodong082399 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 vpp2。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/Haodong082399/VPP2"}] |
| `updated` | 2026-10-10 |
| `family` | other |
| `params` | 14B |
| `architecture` | vpp2 |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | Haodong082399/VPP2 |
| `hub_stats` | {"downloads": 566, "likes": 11, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/Haodong082399/VPP2"] |

## 技术详解与生态说明

VPP2 是 Video Prediction Policy 2 的官方权重仓库，面向零样本视频预测以及 RoboDojo、LIBERO 相关策略训练与评测。发布的权重包括 Stage-1 49 帧与 Stage-2 17 帧视频预测模型，另有 RoboDojo 的 history-conditioned Video-10k 初始化权重、Video-100k 与 Action2B-100k 评测配对权重，以及 LIBERO 的 Video-10k 与 Action-30k 配对权重。

共享的 VAE、CLIP、UMT5 和 tokenizer 资产位于 `checkpoints/Wan2.1-I2V-14B-480P/`，每个策略配对包含 manifest 和归一化统计，需保持配对文件在一起使用。独立视频检查点使用 30 个去噪步、CFG=4、sigma shift 3；RoboDojo 评测使用 10 个 Euler 步、shift 1、动作 horizon/execution 为 32/24，LIBERO/OOD/PRO 使用 10 个 Euler 步、shift 5、动作 horizon/execution 为 32/10。

下载通过 Hugging Face CLI 完成，根目录 `config.json` 会列出发布的检查点、视频帧数和推理默认值。RoboDojo 使用 EE16 z-score 统计，LIBERO 使用 7D action min/max 统计，并要求使用各自 benchmark 的配置和仿真器设置。共享 Wan 资产保留其上游许可，官方实现另有代码许可。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face Haodong082399/VPP2](https://huggingface.co/Haodong082399/VPP2)