# microduck-basketball

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/hannesvonessen-microduck-basketball
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-01 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

HannesVonEssen 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/HannesVonEssen/microduck-basketball"}] |
| `updated` | 2026-10-01 |
| `family` | policy |
| `params` | about 624,000 |
| `architecture` | MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion) |
| `action_representation` | 连续关节目标位置 (Joint Position Targets) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["ONNX"] |
| `control_hz` | 50 |
| `status` | research |
| `hub_id` | HannesVonEssen/microduck-basketball |
| `hub_stats` | {"downloads": 200, "likes": 6, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/HannesVonEssen/microduck-basketball"] |

## 技术详解与生态说明

这是面向 Microduck 的实验性硬件测试策略，用于让机器人在自由滚动的 7 号篮球上保持平衡并跟随速度指令。策略仅使用本体感知，actor 输入不包含球状态；发布的检查点为 b11、iteration 6,999，仿真与导出检查已通过，但板载时序和真实机器人行为尚未测试。

模型为 61 维归一化观测输入一层 LSTM(256)，接 ELU MLP(512,256,128)，输出 14 维动作，actor 约 624,000 参数；训练中的特权 critic 可观察球，ONNX 中不包含。接口为 float32 ONNX，需以 50 Hz 运行并在步间传递 h/c 状态，使用标准 Microduck 关节顺序、观测缩放和动作到关节映射；需要支持 recurrent 的运行时加载器。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face HannesVonEssen/microduck-basketball](https://huggingface.co/HannesVonEssen/microduck-basketball)