# Griffin-Alpha-S-LIBERO

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/griffinlabs-griffin-alpha-s-libero
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-17 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

griffinlabs 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3-VL-4B-Instruct)，参数规模 5.4B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/griffinlabs/Griffin-Alpha-S-LIBERO"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/griffinlabs/Griffin-Alpha-S-LIBERO"}] |
| `updated` | 2026-09-17 |
| `family` | vla |
| `params` | 5.4B |
| `architecture` | Transformer (Qwen/Qwen3-VL-4B-Instruct) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `weights_license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | griffinlabs/Griffin-Alpha-S-LIBERO |
| `hub_stats` | {"downloads": 128, "likes": 6, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

Griffin Alpha-S-LIBERO 是从 griffinlabs/Griffin-Alpha-S 微调得到的 LIBERO 策略权重，策略类型为 griffin_alpha。其默认动作头是 910M 参数的 flow-matching action expert，以逐层连接的 mixture-of-transformers 形式接到 Qwen3-VL-4B backbone；基础模型曾在多具身机器人数据混合上预训练，本仓库权重使用四个 LIBERO suite（spatial、object、goal、10）的演示数据微调 3 个 epoch。

该策略面向 LIBERO simulated Franka Emika Panda，使用 agent view 与 wrist 两路 256x256 图像、8 维状态，以及 7 维 OSC_POSE 每步增量动作；一次预测 50 步动作块，并设置 n_action_steps=10 进行重规划。提示中包含具身信息、末端位姿控制模式，并启用本体状态和子任务条件；状态与动作使用 LIBERO 训练划分的分位数归一化统计。

闭环评测覆盖 4 个 suite、每个 suite 10 个任务、每任务 10 个 episode，共 400 个 episode/配置，单随机种子。四个 suite 汇总结果中，flow head 的 1 Euler step 检查点默认配置为 96.8，10 Euler steps 为 96.0，FAST head 为 94.0。权重许可证为 CC BY-NC-SA 4.0，插件代码和基础模型 Qwen3-VL-4B-Instruct 为 Apache-2.0；可通过安装插件后使用 lerobot CLI，并以 lerobot-train 指定 policy.path 进行微调。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face griffinlabs/Griffin-Alpha-S-LIBERO](https://huggingface.co/griffinlabs/Griffin-Alpha-S-LIBERO)