# Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/geonmin-kim-cosmos3-nano-policy-droid-fp8
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-24 | 技术层级：L7

## 核心摘要

geonmin-kim 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Cosmos3ForConditionalGeneration，参数规模 15.7B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/geonmin-kim/Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8"}] |
| `updated` | 2026-09-24 |
| `family` | world_model |
| `params` | 15.7B |
| `architecture` | Cosmos3ForConditionalGeneration |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | geonmin-kim/Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8 |
| `hub_stats` | {"downloads": 82, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/geonmin-kim/Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8"] |

## 技术详解与生态说明

这是 nvidia/Cosmos3-Nano-Policy-DROID 的 FP8 checkpoint，采用 NVIDIA 为 nvidia/Cosmos3-Nano@fp8 发布的布局；原始 NVIDIA 仓库没有发布该 policy model 的 FP8 build。该版本由 np-quantizer-v2 生成，并与 NVIDIA checkpoint 及 NVIDIA 量化流程做了核对。

量化方案为 ModelOpt 0.44 FP8，504 个 Linear 层被量化，覆盖 36 个 decoder layer 中 understanding 与 generation 两个 tower 的 q/k/v/o attention 和 gate/up/down MLP projection。权重与激活为 FP8 E4M3、per-tensor static；激活 scale 来自 NVIDIA policy server 在 DROID observations 上捕获的 256 次 transformer 调用。vision encoder、embedding、norm、若干输入输出投影和 lm_head 保持 BF16。

验证中，文件、tensor 名称、dtype 和 shape 与 nvidia/Cosmos3-Nano@fp8 的共同 tensor 对齐；在 32 个 DROID observations、匹配输入与采样 seed 下，与 BF16 release 比较 action chunks。diffusers 0.40 + ModelOpt 0.44 的 restore 路径在该 checkpoint 和 nvidia/Cosmos3-Nano@fp8 上都会失败，forward 会报错，因此这些版本下不可作为可用加载路径。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face geonmin-kim/Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8](https://huggingface.co/geonmin-kim/Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8)