# Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/geonmin-kim-cosmos3-edge-policy-so101-init
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-08-10 | 技术层级：L7

## 核心摘要

geonmin-kim 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (nvidia/Cosmos3-Edge-Policy-DROID)，参数规模 4.1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/geonmin-kim/Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init"] |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/geonmin-kim/Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init"}] |
| `updated` | 2026-08-10 |
| `family` | world_model |
| `params` | 4.1B |
| `architecture` | Transformer (nvidia/Cosmos3-Edge-Policy-DROID) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | geonmin-kim/Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init |
| `hub_stats` | {"downloads": 146, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init 是从 nvidia/Cosmos3-Edge-Policy-DROID 转换而来的 4B Mixture-of-Transformers world action model，已适配 LeRobot 的 cosmos3 policy 格式，并重定向到 SO-101 具身形态。该仓库提供未微调的初始化 checkpoint，权重与 NVIDIA 发布版 bit-identical，仅改变配置和归一化约定。

SO-101 适配将动作契约改为 5 个关节加夹爪的 6 维绝对关节位置，使用腕部和顶部相机，第三视角零填充；conditioning_fps 为 30，chunk_size 和 n_action_steps 均为 32。归一化采用 QUANTILES，并在训练时从训练数据注入统计量。使用时需要 PR 中的 cosmos3 policy、diffusers git main 的 0.40.0.dev0 以上 schema、huggingface_hub>=1.23 和 safetensors>=0.8。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face geonmin-kim/Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init](https://huggingface.co/geonmin-kim/Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init)