# Cosmos3-Edge-Policy-DROID-FP8

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/geonmin-kim-cosmos3-edge-policy-droid-fp8
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-24 | 技术层级：L7

## 核心摘要

geonmin-kim 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Cosmos3ForConditionalGeneration，参数规模 3.9B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/geonmin-kim/Cosmos3-Edge-Policy-DROID-FP8"}] |
| `updated` | 2026-09-24 |
| `family` | world_model |
| `params` | 3.9B |
| `architecture` | Cosmos3ForConditionalGeneration |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | geonmin-kim/Cosmos3-Edge-Policy-DROID-FP8 |
| `hub_stats` | {"downloads": 30, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/geonmin-kim/Cosmos3-Edge-Policy-DROID-FP8"] |

## 技术详解与生态说明

这是 nvidia/Cosmos3-Edge-Policy-DROID 的 FP8 检查点，基于 revision a7c7288f9b6ac1684e993007b0f9703dd26e58ef 的 Nemotron dense backbone。它不是 NVIDIA 官方发布的 Edge FP8 构建，而是用 np-quantizer-v2 生成，采用 NVIDIA 为 Cosmos3-Nano@fp8 发布的布局。量化覆盖两个 tower、28 个 decoder layer 中的 336 个 Linear 层，包括注意力 q/k/v/o 和 MLP up/down；权重与激活为 FP8 E4M3、per-tensor static，视觉编码器、embedding、norm、若干投影层等保留 BF16。激活 scale 来自 Edge policy pipeline 在 DROID observations 上的 256 次 transformer 调用。

检查点与 NVIDIA ModelOpt 0.44 管线在同一模型上的导出结果对齐：336 个 Linear 的 FP8 codes、weight_scale、input_scale 和 quantizer buffers 均相同。与 BF16 原版对比时，在 32 个 DROID observations、相同输入与采样种子下评估 32-step action chunks；FP8 W8A8 的 overall 为 0.125 sigma，joint MAE 为 1.97 度，gripper agree 为 95.41%。其默认 W8A16 step policy 将误差降到 0.069 sigma、joint MAE 1.09 度。作者指出 W8A8 会改变部分 gripper 判定；若能以 W8A16 serving，建议使用已上传检查点的该设置。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face geonmin-kim/Cosmos3-Edge-Policy-DROID-FP8](https://huggingface.co/geonmin-kim/Cosmos3-Edge-Policy-DROID-FP8)