# harvest_apples_smolvla_piper_v3

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/faless-harvest-apples-smolvla-piper-v3
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-07-13 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

Faless 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)，参数规模 450M，训练数据包含 Faless/piper-apple-picking-v3。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/Faless/harvest_apples_smolvla_piper_v3"}] |
| `updated` | 2026-07-13 |
| `family` | vla |
| `params` | 450M |
| `architecture` | SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["Faless/piper-apple-picking-v3"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | Faless/harvest_apples_smolvla_piper_v3 |
| `hub_stats` | {"downloads": 24, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/Faless/harvest_apples_smolvla_piper_v3"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个 SmolVLA 视觉-语言-动作策略，定位为紧凑高效、计算成本较低，并可部署在消费级硬件上。该策略使用 LeRobot 训练并发布，基于 lerobot/smolvla_base 微调，机器人类型为 `piper_full`，使用 `ego` 与 `front` 两路相机；输入包含 8 维状态和两路 256×256 RGB 图像，输出为 7 维动作。

训练数据来自 `Faless/piper-apple-picking-v3`，包含 1000 个 episode、1388956 帧，帧率 30 FPS，任务是逐个拾取红苹果并放入绿色篮子。训练配置包括 72000 步、batch size 96、AdamW、学习率 0.0001、seed 1000 和 LeRobot 0.6.1。使用时按 LeRobot 的 SmolVLA 指南运行或训练，需将机器人端口和相机名称/索引替换为本机配置，且相机名需匹配训练时的观测键；许可证为 apache-2.0，目前未提供该策略的评估结果。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face Faless/harvest_apples_smolvla_piper_v3](https://huggingface.co/Faless/harvest_apples_smolvla_piper_v3)