# Flux-3-Action-DROID-BF16-FlashPack

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/fal-flux-3-action-droid-bf16-flashpack
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-25 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

fal 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Flow Matching World-Action Model (Flux)。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/fal/Flux-3-Action-DROID-BF16-FlashPack"}] |
| `updated` | 2026-09-25 |
| `family` | policy |
| `params` | 7B |
| `architecture` | Flow Matching World-Action Model (Flux) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `control_hz` | 15 |
| `status` | research |
| `hub_id` | fal/Flux-3-Action-DROID-BF16-FlashPack |
| `hub_stats` | {"downloads": 40, "likes": 2, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/fal/Flux-3-Action-DROID-BF16-FlashPack"] |

## 技术详解与生态说明

FLUX 3 Action DROID 是一个开放权重的 7B world action model，输入相机帧、机器人状态和文本指令，输出下一段动作，并与下一段视频帧一起去噪生成。模型被描述为 WAM，即同时预测未来帧和动作；该仓库提供 BF16 DROID policy，DiT checkpoint 含 BF16 张量。模型在 DROID 上微调。

评测中，RoboLab-120 包含 Isaac Sim 中 120 个桌面任务，每个任务 10 次试验，使用 DROID-style Franka setup；FLUX 3 Action 在该基准上取得 42.92% 任务成功率。原生策略接收 task、state 和 images.wrist、images.left、images.right 三路 RGB，相机图像为 3x360x640、[0,1] 浮点；state 包含 7 个机械臂关节位置和夹爪闭合比例，输出绝对关节命令及夹爪闭合比例，32 个动作、15 Hz。

运行方面，BF16 在 NVIDIA H200 上约需 32 GB GPU 显存；使用 --quantize fp8 --offload-text-encoder 可适配 24 GB 显卡。模型输出关节目标，本身不约束关节速度、力或工作空间，应用侧需要执行这些限制并保留硬件急停；许可为 FLUX Kommunity License v.1.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face fal/Flux-3-Action-DROID-BF16-FlashPack](https://huggingface.co/fal/Flux-3-Action-DROID-BF16-FlashPack)