# pi0.5

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/embodied-ai-6-pi0-5
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-01-30 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

Embodied-AI-6 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 Embodied-AI-6/dataset。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/Embodied-AI-6/pi0.5"}] |
| `updated` | 2026-01-30 |
| `family` | vla |
| `params` | 3.6B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["Embodied-AI-6/dataset"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | Embodied-AI-6/pi0.5 |
| `hub_stats` | {"downloads": 150, "likes": 14, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/Embodied-AI-6/pi0.5"] |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 提出的 Vision-Language-Action 策略模型，目标是面向机器人开放世界泛化。它相对于 π₀ 被描述为一次重要演进，旨在让机器人泛化到训练中从未见过的全新环境和情境。该仓库中的 LeRobot 实现改编自开源 OpenPI 仓库，并已使用 LeRobot 训练后推送到 Hugging Face Hub。

使用上，可参考训练指南进行从头训练，检查点会写入 `outputs/train/ /checkpoints/`。进行推理或评测时，需要将数据集仓库名前加 `eval_`，并通过 `--policy.path` 指向本地或 Hub 上的检查点。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face Embodied-AI-6/pi0.5](https://huggingface.co/Embodied-AI-6/pi0.5)