# Dream-VLA-7B

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/dream-org-dream-vla-7b
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-01-05 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

Dream-org 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 DreamVLAForActionPrediction，参数规模 8.3B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/Dream-org/Dream-VLA-7B"}] |
| `updated` | 2026-01-05 |
| `family` | vla |
| `params` | 8.3B |
| `architecture` | DreamVLAForActionPrediction |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | Dream-org/Dream-VLA-7B |
| `hub_stats` | {"downloads": 83, "likes": 23, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/Dream-org/Dream-VLA-7B"] |

## 技术详解与生态说明

Dream-VLA 7B 是一个开放的视觉-语言-动作模型，输入语言指令和机器人工作空间的相机图像，输出机器人动作。它面向多机器人控制，可开箱用于预训练混合中覆盖的部分 embodiment 与 domain 组合，也支持通过参数高效微调快速适配新的机器人领域。

该模型构建自扩散 VLM Dream-VL；Dream-VL 使用 Qwen2ViT 作为视觉骨干、Dream-7B 扩散语言模型作为语言模型。预训练数据为 Open X-Embodiment，具体数据混合遵循 OpenVLA。动作形式是归一化的 7-DoF 末端执行器增量，包括 x、y、z、roll、pitch、yaw 和 gripper。

在实际机器人平台执行时，动作需要依据每个机器人、每个数据集统计量进行反归一化，可用的反归一化键列在 config.json 中。示例场景包括在 BridgeV2 环境中对 Widow-X 机器人进行零样本指令跟随；检查点和训练代码以 Apache 2.0 许可证发布。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face Dream-org/Dream-VLA-7B](https://huggingface.co/Dream-org/Dream-VLA-7B)