# DM05-Table30v2-UR5

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/dexmal-dm05-table30v2-ur5
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-08-06 | 技术层级：L7

## 核心摘要

Dexmal 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 DM05ForConditionalGeneration，参数规模 5.8B，训练数据包含 RoboChallenge/Table30v2。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/Dexmal/DM05-Table30v2-UR5"}] |
| `updated` | 2026-08-06 |
| `family` | other |
| `params` | 5.8B |
| `architecture` | DM05ForConditionalGeneration |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | gemma |
| `weights_license` | gemma |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["RoboChallenge/Table30v2"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | Dexmal/DM05-Table30v2-UR5 |
| `hub_stats` | {"downloads": 34, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/Dexmal/DM05-Table30v2-UR5"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 RoboChallenge Table 30 v2 的 UR5 OpenDM 格式 BF16 checkpoint，权重文件为 `model.safetensors`，配置对应 `generalist/ur5`。模型用于 OpenDM 的 `third_party/robochallenge_inference`，配置文件路径为 `configs/generalist/ur5.yaml`，OpenDM 中的 `robot_type` 为 `UR5`。

该 checkpoint 使用 EEF relative 控制，`single_arm_target=eef`，相机包括 Head 和 Left wrist，平台相机映射为 `cam_global` 到 image_0、`cam_arm` 到 image_1。原生 state/action 统计为 7/7，并使用 action-only quantile `norm_stats.json`；默认设置包含 `action_horizon=25`、`action_playback_target_steps=0`、`is_history=false` 和 `ur5_anchor_pitch_zero=true`。

支持的 Table30 任务包括 `arrange_fruits`、`item_classification` 和 `shred_paper`。运行时通过 `UR5_CHECKPOINT` 与 `UR5_NORM_STATS` 指定路径；如果未设置 `UR5_NORM_STATS`，客户端会回退到 `${UR5_CHECKPOINT}/norm_stats.json`。UR5 profile 中还指定了 `action_type=leftpos`、`action_mode=relative`、`speed=0.5` 和 `add_state=true`。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face Dexmal/DM05-Table30v2-UR5](https://huggingface.co/Dexmal/DM05-Table30v2-UR5)