# pi05_droid_jointpos

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/davian-robotics-pi05-droid-jointpos
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-08 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

DAVIAN-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos"}] |
| `updated` | 2026-10-08 |
| `family` | vla |
| `params` | 3.6B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos |
| `hub_stats` | {"downloads": 969, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos"] |

## 技术详解与生态说明

这是 OpenPI 的 pi05_droid_jointpos 的 lerobot PyTorch 端口，将官方 JAX/orbax 权重转换为 lerobot 的 PI05Policy 格式。模型是 π0.5 在 DROID 上以关节位置动作空间微调得到的版本，仓库包含 config、safetensors 权重，以及策略前后处理器；配置中显式设置 max_state_dim=8、chunk_size=15、dtype=bfloat16，并使用 DROID 分位数归一化/反归一化、状态离散化与 tokenize 流程。

该权重在 RoboLab（Isaac Lab）的 BananaInBowlTask 上做过 8 环境 server-client 评估，结果为 7/8，并与相同权重的 OpenPI JAX baseline 6/8 对齐。使用时仍需要外部 DROID I/O adapter：输入 state 为 7 维关节位置与 1 维夹爪位置拼接，只提供 exterior 与 wrist 两路图像；输出为关节 delta，需要加上当前关节位置转为绝对动作，并使用前 8 维动作。权重源自 Physical Intelligence 的 OpenPI pi05_droid_jointpos，使用受上游 openpi 项目许可约束。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos](https://huggingface.co/DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos)