# GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/davian-robotics-gr00t-n1-2b-tuned-robocasa-mg100-frankapandagripper
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-10-31 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

DAVIAN-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 GR00T_N1，参数规模 2.2B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/DAVIAN-Robotics/GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper"}] |
| `updated` | 2025-10-31 |
| `family` | vla |
| `params` | 2.2B |
| `architecture` | GR00T_N1 |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | mit |
| `weights_license` | mit |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | DAVIAN-Robotics/GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper |
| `hub_stats` | {"downloads": 25, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/DAVIAN-Robotics/GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper"] |

## 技术详解与生态说明

这是 GR00T-N1-2B 的后训练权重仓库，提供论文中使用的模型权重。可用模型包括面向 RoboCasa (MG100) 的 GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper，以及面向 DexMimicGen (MG100) 的 GR00T-N1-2B-tuned-DexMG-MG100-CrossEmbodiments。

该权重可通过克隆仓库并运行 rollout 脚本使用；运行前需要完成 Quick Start 中描述的预处理步骤。rollout 支持不开启或开启 Action Coherence Guidance（ACG），示例评测针对 RoboCasa (MG100) benchmark。仓库说明其构建于 Isaac-GR00T、Robosuite、Robomimic、RoboCasa、DexMimicGen 和 Diffusers 等开源项目之上。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face DAVIAN-Robotics/GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper](https://huggingface.co/DAVIAN-Robotics/GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper)