# Cosmos (NVIDIA Cosmos)

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/cosmos
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-10 | 技术层级：L5, L7

## 核心摘要

面向物理 AI 仿真与合成数据的世界模型平台，部分组件开源。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L5", "L7"] |
| `updated` | 2026-10-10 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | world_model |
| `params` | 1.5B |
| `architecture` | 时空视频扩散 Transformer (Spatio-Temporal World Model) |
| `action_representation` | 连续关节角度 / 末端 6D 位姿动作块（Action Chunking, H=16~50 步） |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 / MIT |
| `finetune_vram_gb` | 8 |
| `data_formats` | ["LeRobot Parquet", "RLDS (TFRecord)", "HDF5"] |
| `pretraining_data` | ["Open X-Embodiment (OXE)"] |
| `control_hz` | 25 |
| `status` | research |
| `overview_sources` | ["https://world-models.io/en/compare/nvidia-cosmos-vs-v-jepa-2/"] |

## 技术详解与生态说明

本模型属于世界模型家族，采用时空视频扩散Transformer作为主干架构，参数量为1.5B，输入支持多模态机器人感知数据，输出连续关节角度、末端6D位姿的动作块，支持16~50步动作序列输出，控制频率为25Hz，面向具身机器人仿真与真实部署场景设计。

该模型基于Open X-Embodiment数据集预训练，适配LeRobot Parquet、RLDS（TFRecord）、HDF5三类数据格式，可直接对接主流机器人数据集生态，代码与权重均采用Apache-2.0协议开源，部分权重同时兼容MIT许可，支持学术研究与商业化二次开发。

## 原始核验来源 (Sources)

- [NVIDIA Cosmos vs V-JEPA 2](https://world-models.io/en/compare/nvidia-cosmos-vs-v-jepa-2/)