# pi05_franka_haply_joint_delta

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> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-21 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

arkojit1 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 Ameyapores/franka_haply_joint_delta。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/arkojit1/pi05_franka_haply_joint_delta"}] |
| `updated` | 2026-09-21 |
| `family` | vla |
| `params` | 4.1B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["Ameyapores/franka_haply_joint_delta"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | arkojit1/pi05_franka_haply_joint_delta |
| `hub_stats` | {"downloads": 24, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/arkojit1/pi05_franka_haply_joint_delta"] |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅ 在 `lerobot/pi05_base` 基础上，用 Haply 遥操作的 Franka 示教数据进行了微调，用于预测关节空间增量。该检查点选自 5,000 step 训练中 eval loss 最低的第 3,500 step；eval loss 为 0.1977，对应 flow-matching 训练目标在 10% 留出 episodes 上的结果，不代表任务成功率。

数据集为 `Ameyapores/franka_haply_joint_delta`，包含 94 episodes、50,861 帧、20 fps 和 1 个语言任务。动作空间来自数据集 `action` 列，共 8 维：0–6 维是 7 DoF 各关节角度增量，第 7 维是夹爪；观测包括三路 224×224 RGB 相机和 8 维 `observation.state`。

训练时只训练 action expert，SigLIP 和 Gemma-2B 冻结，约 300M 参数可训练。默认 `chunk_size=50`、`n_action_steps=50`，在 20 fps 下相当于一次预测 2.5 秒动作并开环执行；推理时可降低 `n_action_steps` 以获得更紧的闭环重规划。使用需要访问 gated `google/paligemma-3b-pt-224` 并设置 `HF_TOKEN`。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face arkojit1/pi05_franka_haply_joint_delta](https://huggingface.co/arkojit1/pi05_franka_haply_joint_delta)