# pi05_franka_haply_absjointpos

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> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-21 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

arkojit1 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 Ameyapores/franka_haply_joint_delta。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/arkojit1/pi05_franka_haply_absjointpos"}] |
| `updated` | 2026-09-21 |
| `family` | vla |
| `params` | 4.1B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["Ameyapores/franka_haply_joint_delta"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | arkojit1/pi05_franka_haply_absjointpos |
| `hub_stats` | {"downloads": 39, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/arkojit1/pi05_franka_haply_absjointpos"] |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅ 是基于 `lerobot/pi05_base` 微调的机器人动作模型，用于 Haply 遥操作采集的 Franka 示范数据，预测绝对关节位置。训练数据来自 `Ameyapores/franka_haply_joint_delta`，包含 94 个 episode、50,861 帧、20 fps 和 1 个语言任务，选用最低 eval loss 的 1,000 step checkpoint。训练时只训练 action expert，SigLIP 和 Gemma-2B 冻结，约 300M 参数可训练。

模型动作空间为 8 维，0–6 维是 7 DoF 绝对关节位置弧度值，第 7 维是夹爪；这些是绝对目标而不是 delta。观测包含三个 224×224 RGB 相机和 8 维状态。默认 `chunk_size=50`、`n_action_steps=50`，在 20 fps 下对应 2.5 秒开环动作；推理时可降低 `n_action_steps` 以增强闭环控制。使用时需要先获得 gated `google/paligemma-3b-pt-224` 仓库访问权限并设置 `HF_TOKEN`。eval loss 是 held-out episodes 上的训练目标，不是任务成功率。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face arkojit1/pi05_franka_haply_absjointpos](https://huggingface.co/arkojit1/pi05_franka_haply_absjointpos)