# pi05_franka_haply_abscartesianpos

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> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-22 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

arkojit1 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 Ameyapores/franka_haply_joint_delta。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/arkojit1/pi05_franka_haply_abscartesianpos"}] |
| `updated` | 2026-09-22 |
| `family` | vla |
| `params` | 4.1B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["Ameyapores/franka_haply_joint_delta"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | arkojit1/pi05_franka_haply_abscartesianpos |
| `hub_stats` | {"downloads": 32, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/arkojit1/pi05_franka_haply_abscartesianpos"] |

## 技术详解与生态说明

pi05_franka_haply_abscartesianpos（Hugging Face 仓库标识：`arkojit1/pi05_franka_haply_abscartesianpos`）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模为 4.1B，权重许可协议为 apache-2.0。arkojit1 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 Ameyapores/franka_haply_joint_delta。

在训练与部署配置上，该模型属于 `vla` 家族，覆盖 L7, L8 技术栈，训练与微调关联数据集包含 Ameyapores/franka_haply_joint_delta（社区累计下载 32 次、点赞 0 次）。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face arkojit1/pi05_franka_haply_abscartesianpos](https://huggingface.co/arkojit1/pi05_franka_haply_abscartesianpos)