# pi05_droid_franka_haply_absjointpos

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/arkojit1-pi05-droid-franka-haply-absjointpos
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-21 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

arkojit1 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 Ameyapores/franka_haply_joint_delta。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/arkojit1/pi05_droid_franka_haply_absjointpos"}] |
| `updated` | 2026-09-21 |
| `family` | vla |
| `params` | 4.1B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["Ameyapores/franka_haply_joint_delta"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | arkojit1/pi05_droid_franka_haply_absjointpos |
| `hub_stats` | {"downloads": 49, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/arkojit1/pi05_droid_franka_haply_absjointpos"] |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅ 在 Haply 遥操作的 Franka 示范上微调，用于从三路 224×224 RGB 相机和 8 维状态预测 8 维动作。模型从 `DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos` 出发，而不是 stock π₀.₅；只训练 action expert，SigLIP 和 Gemma-2B 冻结，检查点选自 eval loss 最低的第 1,000 步。

训练数据为 `Ameyapores/franka_haply_joint_delta`，包含 94 个 episodes、50,861 帧、20 fps、1 个语言任务。动作来自 `action_absolute_joint_position`：0–6 维是 7 DoF 绝对关节位置，7 维是夹爪；这些是绝对目标而非 delta，输入关节增量或笛卡尔动作会产生看似合理但错误的结果。`chunk_size=15`、`n_action_steps=15`，对应 0.75 秒开环执行后再规划。

 held-out 10 个 episodes 上的 eval loss 为 0.2014，但这是 flow-matching 训练目标，不是成功率，且样本较少会有噪声。同等设置下 stock `lerobot/pi05_base` 微调达到 0.1454，作者建议该模型主要用于和基线比较，实际控制优先使用 `pi05_base` 变体；使用时还需要访问 gated `google/paligemma-3b-pt-224` 并设置 `HF_TOKEN`。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face arkojit1/pi05_droid_franka_haply_absjointpos](https://huggingface.co/arkojit1/pi05_droid_franka_haply_absjointpos)