# franka_haply_joint_absolute_pi05_droid

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> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-26 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

Ameyapores 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 Ameyapores/franka_haply_joint_absolute。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/Ameyapores/franka_haply_joint_absolute_pi05_droid"}] |
| `updated` | 2026-09-26 |
| `family` | vla |
| `params` | 3.6B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["Ameyapores/franka_haply_joint_absolute"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | Ameyapores/franka_haply_joint_absolute_pi05_droid |
| `hub_stats` | {"downloads": 27, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/Ameyapores/franka_haply_joint_absolute_pi05_droid"] |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅（Pi05）Policy 是 Physical Intelligence 提出的 Vision-Language-Action 模型，目标是面向机器人开放世界泛化。它被描述为相较 π₀ 的重要演进，关注机器人在受控环境之外，泛化到训练中未见过的新环境和新情境。

该仓库中的实现基于 LeRobot，适配自 Physical Intelligence 开源的 OpenPI 仓库，并已通过 LeRobot 训练后推送到 Hub。使用方式包括从头训练，以及在评估或推理时将数据集仓库名前缀设为 eval_，并通过 --policy.path 指向本地或 Hub 上的 checkpoint。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face Ameyapores/franka_haply_joint_absolute_pi05_droid](https://huggingface.co/Ameyapores/franka_haply_joint_absolute_pi05_droid)