# MolmoAct-7B-D-LIBERO-Spatial-0812

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/allenai-molmoact-7b-d-libero-spatial-0812
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-09-02 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

allenai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MolmoAct (Molmo VLM + Action Reasoning)，参数规模 8.1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/allenai/MolmoAct-7B-D-LIBERO-Spatial-0812"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/allenai/MolmoAct-7B-D-LIBERO-Spatial-0812"}] |
| `updated` | 2025-09-02 |
| `family` | vla |
| `params` | 8.1B |
| `architecture` | MolmoAct (Molmo VLM + Action Reasoning) |
| `action_representation` | 连续关节动作块 (Action Chunking) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | allenai/MolmoAct-7B-D-LIBERO-Spatial-0812 |
| `hub_stats` | {"downloads": 184, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

MolmoAct 7B-D LIBERO-Spatial 是 Allen Institute for AI 开发的全开源机器人操作动作推理模型，面向视觉-语言-动作机器人操控研究。该检查点用于复现 LIBERO-Spatial 上的结果，属于 MolmoAct 发布的 preview 版本，相关数据、训练代码、评测和中间检查点计划后续开放。

模型基于 Qwen2.5-7B，视觉骨干为 SigLip2，并使用 Molmo 的预训练方法初始化。训练流程包括先在 MolmoAct 的 Pre-training Mixture 上预训练，再在 MolmoAct Dataset 上中期训练，最后在 LIBERO-Spatial 上后训练；MolmoAct Dataset 包含单臂 Franka 机器人在家庭和桌面环境中执行 93 类操作任务的 10k 条高质量轨迹。

该模型采用 Apache 2.0 许可，定位于研究和教育用途。其安全说明强调可在执行前检查空间中的预期动作可视化轨迹，动作空间受数据范围约束，并内置在检测到阻力时避免过大力的合规机制；实际上机需遵循硬件厂商指南并在安全配置环境中操作。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face allenai/MolmoAct-7B-D-LIBERO-Spatial-0812](https://huggingface.co/allenai/MolmoAct-7B-D-LIBERO-Spatial-0812)