# MolmoAct-7B-D-LIBERO-Object-0812

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/allenai-molmoact-7b-d-libero-object-0812
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-09-02 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

allenai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MolmoAct (Molmo VLM + Action Reasoning)，参数规模 8.1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/allenai/MolmoAct-7B-D-LIBERO-Object-0812"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/allenai/MolmoAct-7B-D-LIBERO-Object-0812"}] |
| `updated` | 2025-09-02 |
| `family` | vla |
| `params` | 8.1B |
| `architecture` | MolmoAct (Molmo VLM + Action Reasoning) |
| `action_representation` | 连续关节动作块 (Action Chunking) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | allenai/MolmoAct-7B-D-LIBERO-Object-0812 |
| `hub_stats` | {"downloads": 214, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

MolmoAct 7B-D LIBERO-Object 是 Allen Institute for AI 开发的全开源机器人操作动作推理模型，用于视觉-语言-动作场景中的 robotic manipulation。该检查点属于 MolmoAct 发布预览版，目标用途是复现其在 LIBERO-Object 上的结果；MolmoAct 系列被描述为在多个基准上达到视觉-语言-动作模型中的 state-of-the-art 表现。

模型基于 Qwen2.5-7B，视觉骨干为 SigLip2，并使用 Molmo 的预训练方法初始化。训练流程包括先在 MolmoAct’s Pre-training Mixture 上预训练，再在 MolmoAct Dataset 上中训练，最后在 LIBERO-Long 上后训练；相关数据包含 OXE 子集以及 MolmoAct Dataset，后者有 10k 条单臂 Franka 机器人在家庭和桌面环境中执行 93 个操作任务的高质量轨迹。

模型采用 Apache 2.0 许可，面向研究和教育用途。安全方面，它提供可检查的动作空间视觉轨迹，动作空间受数据边界约束，并包含在检测到阻力时避免过大用力的合规机制；使用机器人时需遵循硬件厂商指南并在安全配置环境中操作。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face allenai/MolmoAct-7B-D-LIBERO-Object-0812](https://huggingface.co/allenai/MolmoAct-7B-D-LIBERO-Object-0812)