# RynnBrain-4B

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/alibaba-damo-academy-rynnbrain-4b
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-04-13 | 技术层级：L7

## 核心摘要

Alibaba-DAMO-Academy 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3VLForConditionalGeneration，参数规模 4.8B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/Alibaba-DAMO-Academy/RynnBrain-4B"}] |
| `updated` | 2026-04-13 |
| `family` | other |
| `params` | 4.8B |
| `architecture` | Qwen3VLForConditionalGeneration |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | Alibaba-DAMO-Academy/RynnBrain-4B |
| `hub_stats` | {"downloads": 34, "likes": 5, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/Alibaba-DAMO-Academy/RynnBrain-4B"] |

## 技术详解与生态说明

RynnBrain-4B 是 RynnBrain 系列中的 4B 检查点，定位为面向具身系统的 physics-aware embodied brain。它处理第一视角场景，将语言与物理空间和时间对齐，并为下游机器人系统提供定位与规划输出。该检查点的基础模型为 Qwen3-VL-4B-Instruct。家族还包含 2B、8B、30B-A3B，以及 CoP、Plan、Nav 等变体，其中 Thinking 相关变体强调把文本推理与空间 grounding 交织起来。

仓库给出的能力范围包括第一视角空间理解、具身问答、计数、OCR、细粒度视频理解，以及对物体、目标区域、可供性区域和轨迹的时空定位。Cookbooks 示例覆盖 cognition、localization、reasoning 和 planning，并包含从图像或视频中按指令输出框、点、轨迹，以及预测机器人抓取姿态的示例；项目同时发布了权重和推理代码。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face Alibaba-DAMO-Academy/RynnBrain-4B](https://huggingface.co/Alibaba-DAMO-Academy/RynnBrain-4B)