# act_koch_block

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/adamlucek-act-koch-block
> 所属分类：models | 最近核验日期：2024-09-22 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

AdamLucek 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模 52M，训练数据包含 AdamLucek/koch_block。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/AdamLucek/act_koch_block"}] |
| `updated` | 2024-09-22 |
| `family` | policy |
| `params` | 52M |
| `architecture` | ACT (Action Chunking Transformer) |
| `action_representation` | 连续关节动作块 (Action Chunking) |
| `code_license` | mit |
| `weights_license` | mit |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["AdamLucek/koch_block"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | AdamLucek/act_koch_block |
| `hub_stats` | {"downloads": 43, "likes": 5, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/AdamLucek/act_koch_block"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 Koch v1.1 Low Cost Robot 的 Action Chunking Transformer（ACT）模型，训练数据来自 AdamLucek/koch_block 数据集。该模型属于 LeRobot 生态中的真实机器人训练流程，用于该低成本机器人平台。

训练使用 LeRobot 的训练脚本完成，硬件为 3060，训练时长约 7 小时。使用方法和搭建、训练、评估的方法细节指向 LeRobot 的“Getting Started with Real World Robots”指南，训练损失曲线和统计信息可在对应的 wandb 报告中查看。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face AdamLucek/act_koch_block](https://huggingface.co/AdamLucek/act_koch_block)