# dynamic-vla-r1lite-bread-bag-100k

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/2sin0-dynamic-vla-r1lite-bread-bag-100k
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-07 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

2sin0 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (hzxie/dynamic-vla-DOM)，参数规模 430M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/2sin0/dynamic-vla-r1lite-bread-bag-100k"}] |
| `updated` | 2026-10-07 |
| `family` | vla |
| `params` | 430M |
| `architecture` | Transformer (hzxie/dynamic-vla-DOM) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | 2sin0/dynamic-vla-r1lite-bread-bag-100k |
| `hub_stats` | {"downloads": 29, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/2sin0/dynamic-vla-r1lite-bread-bag-100k"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 R1Lite 的 DynamicVLA 策略检查点，由 hzxie/dynamic-vla-DOM 微调而来，用于“pick up the bread bag”任务；当前为 100,000-step 完成版。动作表示为双臂末端执行器位姿和夹爪状态，模型文件包含完整策略权重与微调后的归一化缓冲区。

训练使用本地 LeRobot v2.1 数据集 260826_pick_up_the_bread_bag_gr00t_fk，共 100 个 episode、57,272 帧、31 FPS；其中 90 个 episode 用于训练，10 个用于 held-out。输入包含头部、左腕、右腕 RGB 图像，两帧历史，以及 20 维状态；模型输出 30 步双臂相对 SE(3) 动作，部署服务器会转换为绝对末端动作。

使用时需配合适配后的 DynamicVLA 代码，在机器人端运行 dynamicvla_ros2_adapter_ee.py 和 configs/r1lite_ros2.yaml；默认 dry_run 为 true。验证包含 held-out 动作误差、预处理一致性和本地 TCP 推理测试，但实际 DDS 通信、控制器接收和物理闭环任务成功尚未验证。许可证为 S-Lab License 1.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face 2sin0/dynamic-vla-r1lite-bread-bag-100k](https://huggingface.co/2sin0/dynamic-vla-r1lite-bread-bag-100k)