# liftplace-ee-xyz-500-v2

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/zima-robot-liftplace-ee-xyz-500-v2
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

zima-robot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/zima-robot/liftplace-ee-xyz-500-v2"}] |
| `updated` | 2026-10-04 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | zima-robot/liftplace-ee-xyz-500-v2 |
| `hub_stats` | {"downloads": 646, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/zima-robot/liftplace-ee-xyz-500-v2"] |
| `fps` | 20 |

## 技术详解与生态说明

这是一个在 robosuite/MuJoCo 仿真中采集的 LeRobot 数据集，机器人为 Panda，面向 robosuite LiftPlace 中的语言条件化、平滑点到点末端执行器轨迹。数据包含场景与腕部视频、本体感知、OSC 动作，以及由项目 verbalizer 生成的语言任务字符串。

轨迹为固定姿态直线路径，采集前经过有界阻尼最小二乘 IK 筛查，并以五次最小 jerk 笛卡尔参考进行跟踪。episode 在同一 collection_segment_index 内连续，方块和绿色放置目标会在 episode 间变化；若规划或执行不安全，不完整 episode 会被删除，Panda 回到 home 后再进入下一段。

数据集使用 LeRobot 0.6.0、LeRobot dataset format v3.0，控制与视频频率为 20 Hz。README 给出了工作空间、目标量化、位移范围、终点容差、速度/加速度/jerk 上限和 IK 筛查阈值等复现实验元数据，许可为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets zima-robot/liftplace-ee-xyz-500-v2](https://huggingface.co/datasets/zima-robot/liftplace-ee-xyz-500-v2)