# droid_3d

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/zibindong-droid-3d
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-22 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ZibinDong 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，含 58201 条轨迹，时长 334.88 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ZibinDong/droid_3d"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ZibinDong/droid_3d"}] |
| `updated` | 2026-06-22 |
| `hours` | 334.88 |
| `episodes` | 58201 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | ZibinDong/droid_3d |
| `hub_stats` | {"downloads": 6522, "likes": 3, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

droid_3d 是使用 LeRobot 创建的大规模机器人操作数据集，采集自 DROID data collection platform，面向 vision-language-action 模型和具备 3D 感知能力的机器人策略训练。数据集中包含多视角 RGB 视频、深度视频、点云、机器人动作以及自然语言任务描述。

数据集包含 58,201 个 episode、18,083,626 帧，15 FPS 录制，使用腕部相机和 2 个外部相机。每帧提供 3 路 224×398 RGB 视频、同视角深度视频、每相机最多 2048 点的量化点云、8 维 float32 动作向量，以及每个 episode 最多 3 条自然语言标注；覆盖 23,858 个不同任务，仅提供训练集，无评测划分。

数据遵循 LeRobot v3.0 格式，总大小约 1.3 TB，许可为 MIT。标准 huggingface/lerobot 当前不支持深度视频或点云解码，加载该数据集需要使用 ZibinDong/lerobotdataset3d，它增加了对 H.265/H.264/FFV1 深度视频和量化点云的完整解码支持。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ZibinDong/droid_3d](https://huggingface.co/datasets/ZibinDong/droid_3d)