# DDC-single-leg-balance

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/zhouyikai-ddc-single-leg-balance
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-17 | 技术层级：L6

## 核心摘要

zhouyikai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/zhouyikai/DDC-single-leg-balance"}] |
| `updated` | 2026-08-17 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 0.1 |
| `episodes` | 900 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | gpl-3.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | zhouyikai/DDC-single-leg-balance |
| `hub_stats` | {"downloads": 1651, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/zhouyikai/DDC-single-leg-balance"] |
| `fps` | 50 |

## 技术详解与生态说明

DDC-single-leg-balance 是 DDC（Deployable Dynamic-CoM）使用的一组分层单腿平衡动作，用于类人机器人单腿站立相关的 sim2sim 基准。动作片段围绕单支撑平衡阶段构建，阶段形式为双支撑到单支撑再到双支撑，面向 Unitree G1 29-DoF MuJoCo 模型。

数据集共 900 个 249 帧片段，频率为 50 Hz，划分为 train 720、val 90、test 90。划分在 9 个姿态类别上保持平衡，这些类别来自骨盆高度与摆动脚高度的 3×3 网格，并同时覆盖两侧支撑；验证集用于选择检查点，测试集用于报告结果。

每个 .npz 包含关节位置、关节速度、世界系身体位置、身体四元数、身体线速度、参考支撑相位与状态，以及身体名、关节名和 fps。该动作集派生自 AMS synthetic balance-motion dataset，由约 9,814 个有效合成单腿片段重定向并蒸馏为紧凑、难度分层且平衡的 900 个片段；许可为 GPL-3.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets zhouyikai/DDC-single-leg-balance](https://huggingface.co/datasets/zhouyikai/DDC-single-leg-balance)