# franka-table-top-0904

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/zhiyuan17-franka-table-top-0904
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Zhiyuan17 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Zhiyuan17/franka-table-top-0904"}] |
| `updated` | 2026-09-04 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 153 |
| `modalities` | ["图像"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Zhiyuan17/franka-table-top-0904 |
| `hub_stats` | {"downloads": 933, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Zhiyuan17/franka-table-top-0904"] |

## 技术详解与生态说明

Franka Table Top 0904 是一个真实机器人桌面操作示教数据集，使用 Franka Emika Panda 采集，面向桌面物体操作、抽屉交互以及组合式操作任务。数据按任务目录组织，包括香蕉和橙子的桌面操作、打开抽屉，以及拾取放置香蕉并关闭抽屉。

数据集共包含 153 条 episode：banana_orange_demos 有 53 条，open_drawer_demo 有 50 条，pnp_banana_close_drawer_demo 有 50 条。每条 episode 包含相机帧、同步机器人状态、指令动作、元数据，并在可用时提供标定和配置文件。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Zhiyuan17/franka-table-top-0904](https://huggingface.co/datasets/Zhiyuan17/franka-table-top-0904)