# calvin_d_joint

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/zhiyingdu-calvin-d-joint
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-09 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ZhiyingDu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 4764 条轨迹，时长 7.86 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ZhiyingDu/calvin_d_joint"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ZhiyingDu/calvin_d_joint"}] |
| `updated` | 2026-07-09 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 7.86 |
| `episodes` | 4764 |
| `modalities` | ["图像", "时序"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | ZhiyingDu/calvin_d_joint |
| `hub_stats` | {"downloads": 1764, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

HiMoE-VLA: CALVIN Dataset (LeRobot format) 是一个机器人演示数据集，内容由 CALVIN 转换为 LeRobot 格式，用于训练 HiMoE-VLA 策略。

该数据集关联论文《HiMoE-VLA: Hierarchical Mixture-of-Experts for Generalist Vision-Language-Action Policies》和 ZhiyingDu/HiMoE-VLA GitHub 仓库；数据通过转换脚本从 CALVIN 生成。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ZhiyingDu/calvin_d_joint](https://huggingface.co/datasets/ZhiyingDu/calvin_d_joint)