# openpi

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/zhicao-openpi
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-10 | 技术层级：L6

## 核心摘要

zhicao 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/zhicao/openpi"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/zhicao/openpi"}] |
| `updated` | 2026-08-10 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | zhicao/openpi |
| `hub_stats` | {"downloads": 9504, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

这是一个真实世界 Franka Panda 任务数据集，包含 4 个操作任务：把粉色面条放入碗中、把面包放入碗中、把意面倒入平底锅、关闭右侧柜门。每个任务提供训练与验证 demonstrations，数量分别约为 89–90 个训练示例和 10 个验证示例。

数据由 Franka Panda 采集，使用 2 个 ZED Mini 相机，视角为 agentview 和 eye-in-hand，并通过 GELLO 遥操作采集。图像来自 ZED VGA 672×376，先从两侧各裁剪 148 像素得到 376×376，再缩放到 224×224。动作是 10 维绝对末端执行器位姿：3 维位置、6D 旋转表示和 1 维夹爪宽度；控制频率为 10Hz，每个 demo 为 HDF5 文件。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets zhicao/openpi](https://huggingface.co/datasets/zhicao/openpi)