# trex_dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/zekaiwang-trex-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-05 | 技术层级：L6

## 核心摘要

zekaiwang 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 dexmate_vega1_and_sharpa_wave，含 5464 条轨迹，时长 50.68 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/zekaiwang/trex_dataset"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/zekaiwang/trex_dataset"}] |
| `updated` | 2026-10-05 |
| `hours` | 50.68 |
| `episodes` | 5464 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | zekaiwang/trex_dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 38465, "likes": 30, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

T-Rex Dataset 是一个大规模、触觉反应式双臂操作数据集，通过遥操作 Dexmate Vega-1 双臂机器人及两只 Sharpa Wave 灵巧手采集，并以 LeRobotDataset v3.0 存储。采集时底盘、躯干和头部关节固定，仅 14 个手臂关节与两只手参与运动；遥操作由 Manus 手套和 VIVE trackers 驱动。 

数据包含 5,464 个 episode、约 50 小时、30 fps，共 5,473,459 帧；模态包括 3 路 RGB、10 路原始触觉视频、10 路触觉形变视频、指尖 6 轴力/力矩以及关节状态和目标。每 episode 带语言指令、motor_primitive、object 和 target 等元数据，覆盖 22 个 motor primitives 与 207 个物体。可通过 LeRobot、quick-start 工具或 datasets 的 frames/episodes 配置加载；触觉视频需本地解码，许可为 MIT License。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets zekaiwang/trex_dataset](https://huggingface.co/datasets/zekaiwang/trex_dataset)