# LongHorizon

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/zackaxue-longhorizon
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-19 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ZackAXue 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ZackAXue/LongHorizon"}] |
| `updated` | 2026-07-19 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 1200 |
| `modalities` | ["图像", "时序"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | ZackAXue/LongHorizon |
| `hub_stats` | {"downloads": 639, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ZackAXue/LongHorizon"] |
| `fps` | 20 |

## 技术详解与生态说明

LongHorizon 是 LoHRbench 中 8 个长时程操作任务的成功示范轨迹数据集，环境来自 ManiSkill3，机器人为 Franka Panda（panda_wristcam），轨迹由 CuRobo GPU MotionGen 运动规划器采集。数据只包含成功 episode，动作空间为 8D 绝对关节位姿 pd_joint_pos，包括 7 个机械臂关节目标和 1 个夹爪命令。

同一批成功轨迹提供 LeRobot v2 与 ManiSkill HDF5 两种表示：LeRobot 版本位于 data/、meta/，共 1,200 个 episode，每个任务最多 150 条；HDF5 版本位于 hdf5_joint_pose/，保留全部 1,383 条成功轨迹及筛选后的元数据。每帧包含 128×128 基座相机 RGB、128×128 腕部相机 RGB、9 维机器人 qpos 状态和 8 维动作，帧率为 20 fps。

任务覆盖堆叠、抽屉内主动探索、工具使用和杂乱场景等操作，语言指令存储在 LeRobot 的 task 字段。该发布仅包含 joint-pose 表示；用于 pi0/pi0.5 风格训练时，说明建议将 7 个机械臂关节转换为相对当前状态的 delta，并保持夹爪为绝对值。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ZackAXue/LongHorizon](https://huggingface.co/datasets/ZackAXue/LongHorizon)