# glowtact-gelsight-tactile

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/yxma-glowtact-gelsight-tactile
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-06 | 技术层级：L6

## 核心摘要

yxma 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/yxma/glowtact-gelsight-tactile"}] |
| `updated` | 2026-08-06 |
| `modalities` | ["图像"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | yxma/glowtact-gelsight-tactile |
| `hub_stats` | {"downloads": 12595, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/yxma/glowtact-gelsight-tactile"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个光学触觉探测数据集，来自 CNC probing rig，使用两种视觉触觉传感器采集：自定义 GlowTact，以及商用 GelSight Mini。每条 CNC 探测记录都将触觉图像与采集时的压头位置（mm）和由校准 HX711 load cell 测得的法向力（N）配对，并直接编码在文件名中。

数据包含按 pad 组织的 CNC probe sweeps，以及 `glowtact/sessions/session_*` 下由 `manual_collect.py` 写入的交互式采集。类别随 pad 变化，包括 A–E 字母和 round、quad、quad_small、triangle、five_star、star 等形状。差分图像和视频以 128 为中心存储，需用 `stored - 128` 恢复有符号差分；`*_diff_x3.png` 只是派生可视化辅助。GlowTact 深度重建输出单位为像素，标称比例为 0.0634 mm/px；2026-08 之前未记录传感器来源的 sessions 均为 GlowTact。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets yxma/glowtact-gelsight-tactile](https://huggingface.co/datasets/yxma/glowtact-gelsight-tactile)