# LIBERO-fastwam

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/yuanty-libero-fastwam
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-17 | 技术层级：L6

## 核心摘要

yuanty 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/yuanty/LIBERO-fastwam"}] |
| `updated` | 2026-08-17 |
| `hours` | 2.57 |
| `episodes` | 1712 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | yuanty/LIBERO-fastwam |
| `hub_stats` | {"downloads": 4765, "likes": 6, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/yuanty/LIBERO-fastwam"] |

## 技术详解与生态说明

这是为 FastWAM 训练与可复现性发布的 LIBERO 预处理数据，不是官方上游 LIBERO 原始数据转储。数据由 MuJoCo 3.3.2 生成，机器人类型为 franka，覆盖 LIBERO-Spatial、LIBERO-Object、LIBERO-Goal 和 LIBERO-10 四个套件。

数据同时提供 LeRobot v2.1 与 v3.0 格式；v3.0 版本包含 1,712 个 episode 和 277,713 帧，并采用 chunked parquet 与视频布局以减少文件数量、加快加载和统计计算。使用时可将 FastWAM 数据配置中的 train.dataset_dirs 指向 v3.0 的四个 suite 目录，仓库提供了对应示例配置；v2.1 版本可下载四个 tar.gz 压缩包并解压。该数据对 MuJoCo 版本敏感，使用其他版本可能带来数据或环境不匹配；许可证为 CC BY 4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets yuanty/LIBERO-fastwam](https://huggingface.co/datasets/yuanty/LIBERO-fastwam)