# g1-pipette-augmented

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ytung-g1-pipette-augmented
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-17 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ytung 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_inspire_sim_motor_targets，含 544 条轨迹，时长 3.6 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ytung/g1-pipette-augmented"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ytung/g1-pipette-augmented"}] |
| `updated` | 2026-09-17 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 3.6 |
| `episodes` | 544 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | ytung/g1-pipette-augmented |
| `hub_stats` | {"downloads": 402, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

该数据集包含 544 条已独立验证的仿真演示，任务是从架子上连接绿色移液器吸头并将其抬起；其中训练集 467 条、验证集 77 条。样本是 12 个真实父 episode 的相关仿真后代，包括 309 个仅放置变体和 235 个关节接近变体，并非 544 个独立真实任务上下文。

数据采用标准 LeRobot v3.0 布局，同时提供 v2.1 兼容拆分。观测包含 29 维仿真关节角、三路相机视频与手部状态；动作是 30 Hz 的 29 维绝对关节目标，另保存左右手各 6 个寄存器。预览目录仅用于浏览，训练应使用数据与视频文件。

仓库提供 StarVLA/Qwen-OFT 示例，示例从 Qwen/Qwen3-VL-2B-Instruct 开始，在 sim_train 上使用三相机和 41 维动作头；完整模型训练未作为数据集准备的一部分完成。文档强调不要随机拆分同一真实父 episode 的后代，并需单独评估真实任务迁移。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ytung/g1-pipette-augmented](https://huggingface.co/datasets/ytung/g1-pipette-augmented)