# gr00t_data_omnireset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/yqi19-gr00t-data-omnireset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-06 | 技术层级：L6

## 核心摘要

yqi19 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/yqi19/gr00t_data_omnireset"}] |
| `updated` | 2026-07-06 |
| `robots` | ["universal-robots-ur5e"] |
| `episodes` | 1000 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | yqi19/gr00t_data_omnireset |
| `hub_stats` | {"downloads": 563, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/yqi19/gr00t_data_omnireset"] |
| `fps` | 10 |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 GR00T 微调的 OmniReset 插孔数据集，由状态版 RL 专家在 Isaac Sim 中生成，机器人为 UR5e + Robotiq-2F85。数据已打包为 GR00T 版 LeRobot v2.1 格式，包含 1000 条成功演示、3 路 224×224 相机视频、10 fps，光照和物体颜色固定。

数据按四种复位状态组成：未抓取的完整接近、抓取、搬运、插入占 40%，已抓取搬运插入占 30%，桌面已抓取后抬起搬运插入占 20%，已部分插入后补完占 10%。动作是 7 维相对末端 OSC 增量加二值夹爪，状态是 6 个关节角加夹爪；`LeRobotSingleDataset` 可原生加载，并对齐 NVIDIA GR00T N1.7 的相对末端动作空间。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets yqi19/gr00t_data_omnireset](https://huggingface.co/datasets/yqi19/gr00t_data_omnireset)